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谐波减减速器(机器人关节减速机)

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谐波减减速器(机器人关节减速机)

时间:2017-04-11 00:00:00 作者: 浏览:627 分享到:

                   

 谐波减速器


传动原理:


谐波减速器它主要由三个基本构件组成:

(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),它相当于行星系中的中心轮;

(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),它相当于行星齿轮;

(3)波发生器,它相当于行星架。

作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大:当波发生器装入柔轮内圆时,迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状,使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内,成为完全啮合状态;而其短轴处两轮轮齿完全不接触,处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。

当波发生器连续转动时:迫使柔轮不断产生变形,使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态,产生了所谓的错齿运动,从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。


主要特征


1.结构简单、体积小、重量轻,它与传动比相当的普通减速器比较,其零件减少50%,体积和重量均减少1/3左右或更多。

2.承载能力大,谐波齿轮传动同时啮合齿数多,即承受载荷的齿数多,在材料和速比相同的情况下,受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。

3.运动精度高,由于多齿啮合,一般情况下,谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比,其运动精度能提高四倍左右。

4.运动平稳无冲击、噪声小。齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形,逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的,啮合过程中齿面接触,滑移速度小,且无突然变化。

5.齿侧间隙可以调整,谐波齿轮传动在啮合中,柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸,及两齿轮的齿形尺寸,因此可以使传动的回差很小,某些情况甚至可以是零侧间隙。

6.传动效率高,谐波传动由于运动部件数量少、啮合齿面速度低,因此效率比普通齿轮传动更高,随速比的不同),效率约在6596%左右,对齿面的磨损很小。


应用范围:


谐波减速器在航空、航海、造船、多轴关节机器手臂、人型机器人、机床、仪表、电子设备、交通运输、起重机械、石油化工机械、造纸机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到广泛的应用,特别是在高动态性能的伺服系统中,采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。



半导体制造设备

●搬运装置

●定位驱动



工业机器人及周边装置

●关节驱动

●行走轴驱动



印刷和纸加工机械

●切割刀具定位装置

●位置调整装置



包装机械

●轴同步驱动

●搬运装置驱动



金属加工机械

●刀具旋转驱动

●刀具定位装置



医疗设备

●倾斜驱动

●工作台驱动


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